任意後見人が解任された場合、そのタイミングでは任意後見契約を他者と結ぶという事は理論上不可能なので、法定後見を検討することになります。
任意後見監督人も申立人となって法定後見開始の審判の申立てが可能です。
すこし別の話ですが、任意後見監督人が何らかの事情で欠けた場合は、新たに選任という事になります。これは任意後見制度上、任意後見監督人は必要な機関になるからです。任意後見監督人に不正や不行跡があった場合はどうなるでしょうか?
この場合は、本人、親族もしくは検察官の請求によって家庭裁判所が解任をさせます。ただしここに任意後見人は入っていません。