公正証書作成にあたっては、公証役場の公証人に支払う費用があります。現状私がお手伝いさせていただいて場合、登記費用、郵送用レターパック、収入印紙などを含めて2万5千円ぐらいです。
士業の専門家に文案の作成、公証人との打合せなどをお願いするとまた別費用が掛かります。これは士業の先生ごとに違いますので、見積もりを取る等しましょう。
契約書に雛形は存在しますが、ご自身の意向をくみ取った代理権目録の作り込みや任意後見制度に関することなどを相談・質問することなどを考えると任意後見に詳しい専門家に入ってもらった方が良いかと思います。